本文针对差速驱动的AGV路径偏差控制,建立了小车路径偏差的运动模型。利用数学方法分析路径偏差与车轮速度的关系,深入分析,得到两驱动轮驱动电压与偏差变量的等量关系,从而得到系统的结构框图,从根本上分析了AGV的控制原理。通过对比激光导航,磁导航,视觉导航等控制方式,最后选择无适应性,稳定性更强的无轨导航,采用模糊控制理论,将系统简化为以偏差变量为输入,驱动电压差为输出的双输入单输出系统。仿真结果表明,该方法有较好的路径纠偏能力。同时也为无轨AGV路径控制奠定基础。

在我国中小城市中,非机动车流主要由电动自行车与电动三轮车构成,本文针对两种车辆的实际尺寸和驾驶特性的差异,在STNS(Symmetric Two-lane NaSch)模型的基础上,考虑前车速度效应,建立多车道混合非机动车元胞自动机模型。通过计算机仿真,得到在不同电动三轮车比例、慢化概率下、换道概率下的基本图。结果发现,随着电动三轮车比例的增大,出现了偏析的现象,且非机动车流通行能力降低;随着慢化概率的增加,电动三轮车的减速行为更容易引起堵塞;换道概率对非机动车混合交通流影响较小,随着道路占有率的增加,电动自行车换道成功率曲线快速下降到0,而电动三轮车换道成功率曲线则呈现先增加后减少的趋势。

本文研究了一个由光纤连接的两个法布里-帕罗腔所组成的耦合光机械系统,每一个腔都是由一个固定的镜子和一个移动的镜子组成,移动的镜子可以看作机械振子,同时,这两个腔模都被经典激光场驱动,则在腔场与腔场之间,镜子与腔场之间,以及经典激光场和腔场之间都会产生相互作用。通过变换绘景、绝热剔除、旋波近似忽略高频项等量子光学的处理方法消除哈密顿中的两个腔模,得到了两个声子模之间有效的哈密顿;在假设两个机械振子的初态是相干态的情况下,解析出两个耦合的机械振子能够进行态交换;最后,为了验证解析结果,数值模拟了系统量子态的保真度,模拟结果表明,解析结果与数值模拟是自洽的,两个机械振子之间可以周期性地进行态交换。

针对超车模型研究过程中存在忽视驾驶员个体差异性,将车辆抽象为质点而无法考虑车辆的几何大小及超车时车辆之间的位置关系等不合理地方,本文引入驾驶员性格特性到车辆几何模型中,建立了考虑驾驶员性格特性的车辆超车模型。由于考虑到车辆在不同行驶环境下车辆纵向和横向危险程度不一样,提出了车辆椭圆几何模型,并结合超车过程建立了计算超车车辆从超车行为产生到超车过程结束所需的最小超车时间和安全距离的计算模型,最后通过Matlab数值仿真发现,文中提出的模型克服了现有的超车模型中普遍存在的没有反映驾驶员个体差异的缺点,反映出不同类型的驾驶员在相同超车过程中所需的最小超车时间和安全距离会有所不同,体现了驾驶员个体的差异性,计算结果与实际交通相符。

现行技术条件和运行模式下,通过地面监控与引导、地空协同、调配和化解飞行冲突是保障空中交通安全的关键,因此以飞行冲突调配为对象,开展量化的安全性分析是一项重要的基础性工作。结合空中航行的运行实际,对飞行冲突检测与解脱的过程进行了分析,并利用事件树分析(ETA)方法对飞行冲突调配的逻辑顺序进行了解析。针对评估中人失效的问题,采用了人误评估与减少技术(HEART)分析飞行冲突调配过程中空中交通管制员、飞行员的人因失误概率。最后在综合考虑防相撞设备可靠性因素后,得到飞行冲突调配的整体失效概率。研究结果表明:利用ETA和HEART组合的概率安全评估模型对空中航行系统进行安全评估是可行的,为空中航行安全性分析提供了量化参考,同时为防范空中飞行冲突风险提供了指引。

针对在电力系统网络中,大量电机负荷及大功率设备的投入,出现的功率因数较低、电压波动较大等问题,本文在详细分析无功补偿的相关理论和算法的基础上,研究一种基于STM32的晶闸管投切电容器(TSC)无功补偿控制系统,包括补偿方案、控制算法以及控制器的硬件设计和软件设计等。该系统主控芯片采用STM32芯片,执行模块采用CF6G-3型可控硅触发控制器,信号的采集采用功率测量芯片CS5463,并在控制策略上对常规的九区图做了改进,避免设备的误动作与投切振荡现象的发生,对无功功率进行实时动态补偿。实验结果表明,所设计的无功补偿控制器能够控制电容器准确快捷投切,测量数据精确,补偿效果明显,有效地改善了电网电压供电水平,提高了功率因数,并实现系统在无人值守下的安全高效运行。

电子束聚焦理论应用广泛,为了控制电子束的运动轨迹,使其有效地聚焦目标,对电子束聚焦系统数学模型的正周期解的存在性进行研究。利用锥上的Krasnoselekii不动点定理得到了该模型至少存在一个周期解的充分条件和解的存在范围,并进行了实例验证。结果表明:对该模型的系数取值范围的界定是合理的,定理的证明方法是正确的。并且,推广和补充了已有的结果。

证据的不确定性从根本上影响到融合结果,目前证据理论中还没有完善的不确定性度量方法。针对D-S证据理论在合成高冲突证据时会得到有悖常理的结果的问题,许多学者提出了修正证据源的改进方法,但是这些方法大多没有考虑到证据的不确定性问题。模糊熵方法是一种非常有效的模糊性(不确定性)的测度方法。考虑到证据的不确定性,本文提出一种新的基于证据距离和模糊熵的加权证据融合方法,该方法利用模糊熵方法计算各个证据的不确定度系数,修正基于证据距离的各证据源的权重,得到各证据源的综合权重。实验结果证明了本文方法的有效性。

近年来,无线传感器网络基于事件查询的算法引起很多国内外学者的关注,也因而产生了不少的相关算法,它们大多主要体现在节点移动上。本文主要分析了现有的窗口查询算法的优缺点,针对当窗口中某个查询节点没有被收集而造成的空洞现象进行处理,以及在选择下一查询节点时考虑能量与距离的因素,提出新算法EQA(effective area query algorithm)。通过对算法进行仿真与分析,并与IWQE和ESA算法进行对比,结果显示新算法在网络耗能、查询质量、网络生命周期等方面都得到提高。

一个图Γ称为1-正则图, 如果图Γ的图自同构群Aut(Γ)作用在它的弧集上正则. 本文给出了点稳定子为Z₄×Z₂的8度1-正则Cayley图的一个完全分类。

有限环的结构与其零因子数目有密切的关系。本文在前人的基础上,通过利用半单环的结构定理、环的单位群的性质、有限环的Jacobson根的阶与环的阶及环的单位群的阶的关系等,完全确定了具有n(n≥2)个左零因子且n(n-6)<|R|<n(n-4)的环R的结构。

设V是域K上的一个全赋值环,B₁=⊕_i∈ZA_i,0Xⁱ₁,B₂=⊕_j∈ZA_0,jX^j₂分别是K[x₁,x^-1₁],K[x₂,x^-1₂]上V的分次扩张,令A=⊕_i,j∈ZA_i,jXⁱ₁X^j₂是K[x₁,x₂;x^-1₁,x^-1₂]的一个子集, 本文对K[x₁,x₂;x^-1₁,x^-1₂] 中V的分次扩张进行了刻画。对B₁、B₂的所有可能的情形,本文证明了A的存在性,并讨论了B₁、B₂在若干条件下,A的唯一性。

Bahadur表示对于分位数估计的大样本性质的研究有着重要的作用,本文在独立样本的条件下,证明了KL分位数估计的Bahadur表示及其收敛速度o_p(k^-1/2_n),并通过Bahadur表示给出了其渐近正态性和置信区间估计。

为获得β-内酰胺类抗生素多残留检测样品净化和富集预处理所需选择性固相萃取填料,本文对采取沉淀聚合方法制备苯唑西林印迹微球进行研究,并对合成的微球进行分子识别特性研究。在反应温度60 ℃,反应时间24 h条件下,优化的合成反应参数是:模板苯唑西林、功能单体丙烯酰胺与交联剂二甲基丙烯酸乙二醇酯的用量分别为1、4和20 mmol(物质的量比为1∶4∶20),溶剂甲醇100 mL,引发剂偶氮二异丁腈5 mg。合成出的苯唑西林印迹微球具有两类性质不同的吸附位点,低亲和性吸附位点平衡常数K和最大表观吸附量Q分别为10.846 mmol/L和418.23 μmol/g,高亲和性吸附位点平衡常数K和最大表观吸附量Q分别为2.627 mmol/L和137.68 μmol/g。印迹聚合物重复使用次数不少于9次,对β-内酰胺类抗生素青霉素-G、头孢哌酮和头孢唑林的吸附量达模板吸附量的95%、58%和96%,对加标牛奶样品的净化效果表明其具有直接用作固相萃取柱填料的潜力。

利用水杨醛缩1,1′-联-2-萘酚-3,3′-二甲酰腙(H₄L)与Zn(Ⅱ)、Cu(Ⅱ)金属盐反应合成了2个金属配合物{[Zn₂L(DMSO)(H₂O)]·2DMSO·2H₂O}_n(1)和[Cu₂L(DMSO)₂](2)。配合物1属于三斜晶系,Pī空间群,配合物2属于单斜晶系,C2/c空间群。配合物1是一个以双核锌为重复单元的一维聚合物,配合物2是双核铜配合物。配合物1中的Zn(Ⅱ)离子与一个H₂O分子中的氧原子、脱去4个质子的配体水杨醛缩1,1′-联-2-萘酚-3,3′-二甲酰腙(简称L^4-)中的两个氧原子和一个氮原子以及另外一个对称位置的L^4-配体上的酚羟基氧原子配位,形成五配位的四方锥构型。配合物2是DMSO分子中的一个氧原子和L^4-中的两个氧原子和一个氮原子与Cu(Ⅱ)离子配位,在Cu(Ⅱ)离子周围形成四配位的平面四方构型。

建立了使用高效液相色谱测定四方藤中岩白菜素、11-O-没食子酰岩白菜素、11-O-对羟基苯甲酰岩白菜素含量的方法。色谱柱为SinoChrom ODS-BP C18 (5 μm, 4.6 mm×200 mm),流动相为乙腈和0.1%的甲酸水溶液,流速为0.8 mL/min,检测波长为275 nm。结果表明岩白菜素、11-O-没食子酰岩白菜素和11-O-对羟基苯甲酰岩白菜素都在0.066 7～0.343 7 μg内呈良好的线性关系, 平均加样回收率分别为96.11%(RSD=1.92%),97.02%(RSD=0.9%),94.43% (RSD=1.77%)。本方法操作简便, 精密度高,重现性好,可作为四方藤中这3种岩白菜素类化合物含量的检测方法。

本文研究九香虫水提取液对人胃癌细胞SGC-7901和肝癌细胞HepG₂增殖抑制及细胞周期的影响。设置九香虫水提液药物组和正常对照组,应用倒置显微镜观察细胞形态;采用MTT法观察水提液对两种细胞的增殖抑制作用;利用流式细胞术分析其对两种细胞周期的影响。结果显示,九香虫水提液可使两种细胞变圆,脱壁细胞增多,细胞间空隙增大,细胞碎片增多;MTT实验显示,水提液能抑制SGC-7901细胞和HepG₂细胞的体外增殖且呈明显的剂量依赖性,对SGC-7901细胞和HepG₂细胞的IC₅₀分别为154.24、129.46 mg/L。流式细胞术结果显示,九香虫水提液使两种细胞的S期和G₂/M期比例增加,G₀/G₁期细胞比例降低,表明九香虫水提取液能抑制SGC-7901和HepG₂细胞的体外增殖,其机制可能是由于细胞周期的阻滞。

煤矸石粉经750 ℃煅烧处理提高其活性,Al₂O₃浸出率可达到85%;活化煤矸石与质量分数20%的盐酸反应后,加入铝酸钙粉熟化,所得液体干燥后得到固体聚合氯化铝(PAC),其Al₂O₃质量分数为28%、盐基度为68%,符合《水处理剂 聚氯化铝》(GB/T 22627-2008)的要求。红外光谱表征进一步确定其为目标产物,热重分析结果表明PAC最佳干燥温度为150～200 ℃。

本文研究了直接用表面带正电荷的黏土矿物水滑石进行除藻。通过共沉淀法,制备了不同物质的量之比的Mg/Al水滑石和Zn/Al水滑石,将两种材料进行去除铜绿微囊藻的实验研究。结果表明,金属物质的量之比为3的水滑石除藻效果优于其他条件的水滑石;利用金属物质的量之比为3的Mg/Al水滑石和Zn/Al水滑石对不同浓度铜绿微囊藻进行去除实验,发现Mg/Al水滑石除藻效果优于Zn/Al水滑石,对高浓度和低浓度铜绿微囊藻都具有良好的去除效果。最后,研究了Mg/Al水滑石的水溶性,以及对环境的友好性能,结果发现Mg/Al水滑石水溶性较小,对水体的硬度和铝含量影响不大。

为探讨表没食子儿茶素没食子酸棕榈酸酯(EGCG-P)抗丙型肝炎病毒(HCV)的作用,本研究采用cck-8法检测EGCG-P对Huh7.5.1细胞系的毒性作用,丙型肝炎病毒核酸定量检测试剂盒检测HCV滴度,通过实时荧光定量PCR(RT-PCR)选择合适的病毒感染复数(MOI),进而研究药物抗病毒的作用效果。结果:EGCG-P浓度为0~50 mg/L时对Huh7.5.1细胞无毒害作用,且抗病毒作用显著;当其浓度为25 mg/L时病毒表达量为阳性对照的1/6,可见EGCG-P能高效抑制HCV的增殖。

为了解广西近年确诊的HIV-1感染者流行病学及HIV-1亚型分布情况,分别在桂林、来宾、钦州采取样本100例、102例和103例,收集流行病学资料、采集抗凝全血、提取病毒RNA、用RT-PCR进行gag基因扩增并对产物进行测序和序列分析。结果显示:在305例样本中,男女性别比1.99∶1;青壮年年龄组患者占56.72%,>50岁年龄组患者构成比例为44.62%;职业为农民的患者比例为50.82%;初中及以下文化水平患者占76.39%;经异性性接触途径传播构成比为95.74%。最终成功扩增得到155份样本的gag基因序列,共发现4种亚型:CRF01-AE亚型 124例、CRF07-BC亚型12例、CRF08-BC亚型14例、B亚型5例。

采用实时荧光定量PCR分析EB病毒微小RNA(ebv-miR) ebv-miR-BART19-5p和ebv-miR-BART21-3p在鼻咽癌和鼻咽炎症组织中的表达,以便探明其表达在EB病毒(EBV)致鼻咽癌中的内在联系和意义。结果表明,鼻咽癌组织中ebv-miR-BART19-5p和ebv-miR-BART21-3p的表达水平明显高于鼻咽黏膜炎症组织。EBV可能通过ebv-miR-BART19-5p和ebv-miR-BART21-3p的表达上调介导鼻咽组织癌变,它们可能是鼻咽癌治疗的分子靶点和鼻咽癌诊断的分子标志物。

利用高通量测序技术对沙田柚自交和异交花柱进行转录组测序。通过差异分析得到沙田柚S-RNase 基因序列。该基因全长为1 238 bp(GenBank登录号为KP172529),开放阅读框(ORF)全长为834 bp,共编码278个氨基酸,编码的蛋白质的相对分子质量为31.402 kDa,理论等电点为5.30。S-RNase蛋白为亲水性蛋白,共有17个可能的磷酸化位点。氨基酸序列分析表明,其编码的氨基酸与柚Citrus maxima、沙糖桔Citrus reticulata和甜橙Citrus sinensis的同源性分别为99%、98%和96%。系统进化树显示沙田柚S-RNase 基因与柚、沙糖桔和甜橙亲缘关系很近,属于同一进化分支。

对河南省鸡公山自然保护区的蚁科昆虫进行系统采集和整理,共采集标本500余号,经鉴定有5亚科25属63种,其中5种未定名。为保证区系分析的准确性,对已定名的58种蚁科昆虫的种类组成和区系进行分析。结果表明:切叶蚁亚科和蚁亚科为该地区的优势亚科;在世界蚁科昆虫区系共有3个分布型,在中国昆虫地理区共有19个分布型。该区蚁科昆虫区系具有典型的东洋界特征,且与华北区、华中区、华南区及西南区4区相互关系密切。

本文应用稳定同位素技术对贵州喀斯特洞穴青菜洞和癞子洞生态系统的营养级关系进行研究。结果表明,青菜洞和癞子洞食物链的碳源主要为洞穴内土壤有机质,为第一营养级(即初级生产者);洞穴内软体动物的螺类和节肢动物的裸灶螽、马陆等主要以土壤有机质和颗粒有机物为食,为第二营养级(即初级消费者);洞穴内的节肢动物的蜘蛛类和脊椎动物主要以其他动物为食物,为第三营养级(即次级消费者)。本文中青菜洞Δδ¹⁵N的富集因子为2.9‰,癞子洞Δδ¹⁵N的富集因子为2.46‰。

为了解会仙湿地水质现状,本文检测会仙湿地毛家村段分毛家村渡口、小水潭入水口、水泥桥下、鱼和水草较多处、大水潭、农田旁、水域较宽广处7个采样点的细菌菌落总数、大肠菌群数和粪大肠菌群数的季节变化动态。结果表明,会仙湿地水质的细菌总数在一年四个季度的平均值分别为:2 314、27 000、1 500、3 414 cfu·mL^-1,表现出夏季较其他三季细菌菌落总数明显增长趋势;采样多管发酵法测得四季大肠菌群数为:8 971、1 901、3 823、512 MPN·L^-1 ,粪大肠菌群数为:4 385、432、<20、85 MPN·L^-1 ,表现出春季较其他三季大肠菌群数、粪大肠菌群数明显增长趋势。

本文选用复方中药和西药支原净,分别添加到猪基础日粮中,考察利用复方中药替代支原净等抗生素类药品防治猪支原体肺炎的效果和可行性。中药组4个月的发病率依次为16.67%、10%、6.67%、3.33%,支原净组则为13.33%、10%、20%、26.67%。结果表明:利用复方中药防治猪支原体肺炎,可明显降低猪支原体肺炎的发病率。相对于支原净,随着时间的推移,复方中药的防治效果一直保持,而支原净组的防治效果越来越差,因此复方中药可以替代支原净防治猪支原体肺炎,其中中药处方一的防治效果最佳。