广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2020, Vol. 38 ›› Issue (2): 115-120.doi: 10.16088/j.issn.1001-6600.2020.02.013

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基于BP神经网络的三轴增稳云台自抗扰控制

刘欣1, 罗晓曙1*, 赵书林2   

  1. 1.广西师范大学电子工程学院,广西桂林541004;
    2.广西师范大学化学与药学学院,广西桂林541004
  • 收稿日期:2019-03-07 发布日期:2020-04-02
  • 通讯作者: 罗晓曙(1961—),男,湖北应城人,广西师范大学教授,博士。E-mail:lxs@mailbox.gxnu.edu.cn
  • 基金资助:
    广西科技重大专项(AA18118004)

Active Disturbance Rejection Control of Three-AxisStabilized Platform Based on BP Neural Network

LIU Xin1, LUO Xiaoshu1*, ZHAO Shulin2   

  1. 1.College of Electronic Engineering, Guangxi Normal University, Guilin Guangxi 541004,China;
    2.School of Chemistry and Pharmaceutical Sciences, Guangxi Normal University, Guilin Guangxi 541004,China
  • Received:2019-03-07 Published:2020-04-02

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摘要： 针对三轴增稳云台伺服系统非线性特性,以及PD控制抗扰能力差,自抗扰控制器由于参数众多而导致整定过程耗时且费力的缺陷,本文利用BP神经网络的全局逼近能力和自我学习能力,将其与自抗扰控制器组成复合控制器,对自抗扰控制器的所有关键参数进行自整定寻优,应用于含Stribeck摩擦模型的三轴增稳云台伺服系统。仿真结果表明:该方法用于自动整定参数可行有效,与PD控制和参数固定的常规自抗扰控制器相比,具有更高的控制精度和更强的抗扰能力,对提高增稳云台的性能具有较好的应用价值。

关键词: 增稳云台, 伺服系统, PD控制, 自抗扰控制, BP神经网络

Abstract: In view of the non-linear characteristics of the three-axis stabilized pan-tilt servo system, the anti-disturbance ability of PD control is poor, and the setting process of the active disturbance rejection control is time-consuming and laborious due to the large number of parameters. By using the global approximation ability and self-learning ability of BP neural network, a composite controller is composed of BP neural network and active disturbance rejection control. All the key parameters of active disturbance rejection control are self-tuned and optimized, which is applied to the three-axis stabilized pan-tilt servo system with Stribeck friction model. The simulation results show that the method is feasible and effective for parameter auto-tuning. Compared with the conventional ADRC with fixed parameters and PD control, it has higher control accuracy and stronger anti-disturbance ability, and has better application value for improving the performance of the stabilized platform.

Key words: stabilized platform, servo system, PD control, active disturbance rejection control, BP neural network

中图分类号: 

  • TP273
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